#include <ros/ros.h>
#include <ros/timer.h>

void timerCallback(const ros::TimerEvent &event) {
    // 在这里编写定时器触发时需要执行的任务或操作
    ROS_INFO("Timer callback triggered.");
}

int main(int argc, char **argv) {
    // 初始化ROS节点
    ros::init(argc, argv, "cre_timer_callback_node");

    // 创建ROS节点句柄
    ros::NodeHandle nh;

    // 创建定时器并指定回调函数和时间间隔
    ros::Timer timer = nh.createTimer(ros::Duration(1.0), timerCallback);

    // 进入ROS主循环，等待定时器触发回调函数
    ros::spin();

    return 0;
}